Las noticias sobre la encomiable labor de los camilos llegó a oídos del Papa San Gregorio XIV, quien en 1591 les concede el estatus de orden religiosa con la denominación de Orden de los Ministros de los Enfermos. El nombre fue elegido por San Camilo para indicar que los miembros de la institución tenían como modelo exclusivamente a Cristo, aquel que dijo: "No he venido para ser servido, sino para servir y dar la vida" (Mt 20,28).
Compartiendo los sufrimientos de Cristo
El santo patrono de los enfermos padeció siempre a causa de su pierna, que por periodos mejoraba y por periodos volvía a hacerlo sufrir. Hubo una época en la que le aparecieron dos dolorosas llagas en las plantas de los pies, las que permanecieron abiertas por años. Finalmente, se sumaron las náuseas y la dificultad para comer en la última etapa de su vida. Aún así, San Camilo no dejaría de preocuparse por "sus hijos", los enfermos.
En 1607 renunció a la dirección de la Orden. Partió a la Casa del Padre unos años después, el 14 de julio de 1614, a los 64 años de edad. El Papa León XIII lo proclamó patrono de los enfermos junto con San Juan de Dios, y el Papa Pío XI lo declaró patrono y modelo de los trabajadores de la salud.