Los ángeles custodios acompañan y protegen al ser humano desde el momento de la concepción, y la Iglesia Católica admite una devoción hacia ellos, pero no adorarlos y ponerles un nombre.
El motivo está explicado en el Directorio sobre la Piedad Popular y la Liturgia, elaborado por la Congregación para el Culto Divino y la Disciplina de los Sacramentos de la Santa Sede y publicado en el año 2002.
El Capítulo VI titulado "La Veneración a los Santos y Beatos", indica que a lo largo de los siglos los fieles "han traducido en expresiones de piedad las convicciones de fe respecto al ministerio de los ángeles". Por ejemplo, los han nombrado patronos de ciudades, han construido santuarios en su honor y han establecido días festivos.